Robotic Arm कैसे बनाएं ? Arduino से

Robotic Arm बनाये Arduino और servo motors से


RoboticArm,Servo,potentiometer

Hello Friends,एक Robotic Arm जो की Arduino uno से 5 servo motors को 5 potentiometers से control करके बनाई www.mechanic37.com पर visit करने के लिए thanks, इस robotic arm के लिए potentiometers से remote बनाया potentiometers की knob को rotate करने पर robotic arm की Arm और elwo,solder अपना angle change करेंगी ऐसी स्थिति में robotic arm का control पूरा हमारे हाथो में होगा जैसा की crane machine में होता है यह एक three axis Robotic arm है और इस diagram में robotic arm का side view है 
यह एक Programable robotic arm होगी और इसके लिए brain का काम arduino uno करेगा और memory के लिए Arduino programming होगी 
जब मैं discovery पर how do they do it देख रहा था तब मुझे इसका idea आया था जिसको मेने use किया आप इसे modify भी कर सकते है थोडा research करके Torque,Distance,angle पर जिससे आप robotic arm का mechanical desine से बेहतर संतुलन दे सकते है मेने कम बजन बाले ply word का use किया है  इन 5 Servo motor मैं सिर्फ चार हम उसकी तीनों axis पर move करने के लिए और एक का servo motor का यूज Robotic Arm Gripper बनाने के लिए होगा मेरा पिछला ट्यूटोरियल रीड करके या फिर इसी पोस्ट में नीचे मटेरियल हेडिंग में लिंक भी दी हुई इसे बनाने के लिए

Robotic Arm के लिए Material इक्कठा करें

  • Arduino uno
  • Gripper-How to make A gripper 
  • 4x Servo Motor (micro servo) 
  • 5x Potentiometer
  • Jumper wire Bread bord
  • 10x2 c.m,8x2 ply board


Servo Motors पर Potentiometers का control पायें 


Servo,potentiometer,circuit



मैंने painting software का use किया और एक diagram तैयार किया और इस डायग्राम में Servo motor,arduino  और potentiometers आप देख रहे होंगे इस डायग्राम में सभी potentiometer की बीच वाली Pin को Arduino microcontroller की analog pin A1,A2,A3,A4,A5 से कनेक्ट किया और अगल बगल वाली पिनों को ग्राउंड यानी GND पिन से और दूसरी पिन को 5v से कनेक्ट किया और इसी प्रकार servo motor की  ब्राउन कलर बाली Pin को Arduino की GND pin से और पांचों Servo motor की Red pin को Arduino की 5V से connect करें तथा servo motor की yellow pin को arduino uno की pwm pins 5,6,9,10,11 से connect करें 



Step2:Design Robotic Arm



solder for robotic arm


RoboticArm,Servo,potentiometer


इस इमेज में robotic arm का base है design बहुत आसन भी है और कठिन भी है चूंकि मेने अपनी robotic arm के लिए सभी moves के लिए micro servo का ही use किया है जो की 2kg wait ले सकती है और इसका खुद का wait सिर्फ 9 gram होता है पर axis से distance बढ़ाने पर इसका Torque बहुत कम हो जाता है इसलिए कम डिस्टेंस का use करें Robotic Arm के लिए आप इस torque calculator का use कर सकते है 


अब Robotic Arm की Body बनाने के लिए प्लाई को 10 सेंटीमीटर लंबाई और 2 सेंटीमीटर चौड़ाई की पट्टियों में काट ले saw की सहायता से अब इनमें चित्र की सहायता से servo motor को को glue gun और फेवीक्विक से चिपका दें और बिल्कुल ऊपर और नीचे दिए गए डायग्राम के जैसे robotic arm जैसा स्ट्रक्चर बनाए

      Step3:Potentiometer&Robotic Arm Remote



making remote

उपर दिया diagram में सभी potentiometers जिसे आप एक box में भी फिट कर सकते है और अपना robotic arm के लिए Remote control pannel बना सकते है इनको rotate करने पर servo भी rotate होगी ये आप क्रम से ही करे जैसे की पहली servo जोकि सबसे नीचे है जिससे robotic arm अपनी axis पर घुमती है उसके लिए रखें और दूसरी servo से उसके उपर वाली servo जिससे robotic arm की पहली Arm move होती है ऐसे ही सभी को क्रम से रखे तो आपको ज्यादा आसानी होगी


अब सबसे ज्यादा जरूरी Robotic Arm के mechanical gripper बनाना जरूरी है और इसके लिए मैंने www.mechanic37.com पर एक पोस्ट डाली है- How to make A gripper इस page पर एक cheap और simple gripper बनाने का idea और method है बहुत ही simple है


Robotic Arm Programming

इस robotic arm के लिए programming इस तरह से की गई है की potentiometer की knob को rotate करने पर 0-1023 तक मान बड़ने और घटने पर servo motor को 0-175degree तक अपना angle बदले वैसे हम यह मान 0-180 भी कर सकते है पर इससे servo की सुग्रहिता घट सकती है 
पहली servo को A से और potentiometer को potpinA से दिखाया गया है 


 

इस program को Arduino uno में upload करें सभी तैयारी हो जाने के बाद 




#include <Servo.h>

Servo servoA;

Servo servoB;

Servo servoC;

Servo servoD;

Servo servoE;

int potpinA = 1;

int potpinB = 2;

int potpinC = 3;

int potpinD = 4;

int potpinE = 5;

int val;   



void setup()

{

  servoA;.attach(5);

  servoA;.attach(6);

  servoA;.attach(9);
  servoA;.attach(10);
  servoA;.attach(11);
}

void loop() 
  val = analogRead(potpinA);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 175) 
  servoA.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 
  delay(15);                           // waits for the servo to get there 
  val = analogRead(potpinB);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 175) 
  servoB.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 
  delay(15);  
  val = analogRead(potpinC);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 175) 
  servoC.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 
  delay(15);  
  val = analogRead(potpinD);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 175) 
  servoD.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 
  delay(15);  
  val = analogRead(potpinE);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 175) 
  servoD.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 
  delay(15);  
   






      Modify & tips(Next update)

इस simple robotic arm के साथ आगे हम Infra red sensor या ultrasonic sensor लगायेंगे जो की object और distance ditect करके बिना remote के काम करेंगे use हम full programable robotic arm कह सकेंगे 
Mechanic37.com की ये blog post read करने के लिए thanks मैंने अपनी Robotic Arm लिए micro servo का use किया यदि आप micro servo से बड़ी servo motor use करेंगे तो आपकी robotic arm ताकतवर होगी जिससे आप अपनी servo motor के हिसाब से किसी चीज को एक जगह से दूसरी जगह उठा कर रख सकते है

अब जब आप robotic arm बना रहे हो तब इसके लिए base स्टेंड का वजन ज्यादा रखें क्योंकि यदि base स्टैंड कम वजन का होगा तो robotic arm बाइब्रेट कर सकती है और संवेग का मान बढ़ने और vibration की वजह से servo motor के गियर टूट सकते है और servo motor बेकार हो सकती है और आपका loss हो सकता है मैंने अपनी रोबोटिक आर्म के लिए  एक पुरानी हार्ड डिस्क का यूज किया है 
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